利用精准的速度+索引映射方法，让机器人精确复现医生的超声扫查轨迹。采用变力连续映射技术，实时控制机械臂末端的扫查力度，确保连续准确的扫查力度复现，最终实现超声医生扫查手法的完美复现。同时，采用了基于网络随机时延预测的双边临场感遥操作技术，解决了网络延时产生的影响，保障遥操作系统的稳定性和透明性。

采用轻型、高灵活的7自由度冗余机械臂。在引入冗余自由度后，可有效避免关节限位、机械臂奇异，同时提升机械臂的避障性能。通过自主研发的冗余机械臂控制算法，可大大提高扫查时机械臂的灵活性和可操作性，实现包括心脏，颈部，甲状腺，肾脏等部位的高难度扫查姿态。

提出超声扫查全流程机械臂柔顺控制方法。在非扫查阶段，机械臂采用阻抗控制；在扫查阶段，采用阻抗与恒力的混合控制。既能保证垂直方向恒定的扫查接触力，又能保证其他方向的柔顺性。使用了高准确度的碰撞检测算法，可实现全臂杆高精度外力估计与定位，构建了涵盖该算法在内的三重安全保证措施，确保人机交互的安全性与稳定性。搭载人体姿态感知和肢体运动预测技术，可感知人体体态运动以及体表微小变化。